他們設計了包括12個和1減速馬達8個單元的機械臂

　　“活該板臂變形形式眾樣，駕馭輕巧，適宜豐富處境空間內的定位操作。其次，活該板臂接納無線磁場駕馭，功率源與驅動器無任何物理相接，晟邦齒輪減速馬達批發以是該體例至極易于小型化和正在受限空間內實行輕巧和準確的功課?！闭撐穆摵系谝蛔骷覅菐浥c迮棄疾對傾盆訊息（）記者先容道。

　　迮棄疾顯露，極少醫療場景（如內窺鏡手術）操作空間至極有限，必要導管前端具有輕巧和精準的定位駕馭，而這些駕馭大凡不易從遠端施加或容易對病人變成毀傷。此項商量的磁驅動折紙死板臂具有懦弱構造，對人體毀傷小，并能長途操控，無需管線，淘汰手術創傷，可能很好地補償現有醫療修筑的極少差池。其余，現正在已有極少成熟的磁場駕馭醫療修筑，好比核磁共振（MRI），以是可能輕易地將活該板臂技巧向實質使用促進。用于醫療的折紙死板臂 圖片起原于受訪者

　　論文指出，與古代仰仗合節相接供應回旋寧靜移自正在度的死板臂比擬，章魚的軟臂可能實行更豐富的運動，比方大幅度變形、type c連接器疾捷捕食等。受此飽動，人們尋覓了將折紙懦弱機構用于告竣各樣標準的死板運動，可使用于生物醫學修筑和航空航天等工程界限。

　　人們曾經商量了區別折紙機制讓死板臂實行壓縮、開展、彎曲等運動，然而，大大都現有折紙死板臂運動的自正在度有限，好比只可壓縮或開展、單向彎曲和雙向彎曲。固然曾經有了具有眾個自正在度的集成運動體例，但這大凡依賴眾個笨重的制動器或有線驅動（比方電機和氣動泵），首要局部了死板臂正在極少處境中的輕巧性與功用闡發。

　　此項任務中，商量職員行使Kresling折紙構造單位和磁驅動器計劃了死板臂。每個Kresling單位上有一個磁驅動器，磁化傾向經特別計劃，保障施加外加磁場時區別節點發生區別轉矩，告竣死板臂的區別仿生變形形式和功用。他們計劃了網羅12個和18個單位的死板臂，這些死板臂可能告竣眾種集成的變形，并可能像章魚臂相通拾取和獨攬物體。Kresling單位的驅動機制 圖片起原于論文

　　合于此項商量的上風，迮棄疾先容稱，第一，死板臂可能同時告竣伸縮、萬向彎曲、扭曲等區別變形和物體抓取和操作等功用的集成；第二，輕巧的計劃自正在度，可能通過定制Kresling單位數目及磁驅動器的磁化傾向，滿意區別的使用景象和標的功用需求；第三，微型馬達采用長途磁場驅動，避免老例電機或氣泵驅動所需的豐富管線，易于小型化和狹小空間功課，十分適合人體內的極少使用處境。

　　“計劃的進程中必要遵循變形和功用的需求來計劃折紙單位的數目、磁驅動器的磁化傾向以及施加磁場的巨細和傾向，同時還必要研討單位的死板和磁個性，微型馬達活該板臂計劃自正在度高，但同時也帶來了良眾區別的計劃變量必要研討，計劃進程較為豐富?！眴柤把邪l該折紙死板臂的進程的首要困窮，吳帥顯露。對此，他們研討貫串呆板進修的本領輔助計劃進程，微型馬達之前的商量任務也曾借助優化算法來已畢磁驅動呆板人的計劃，SIM卡座，獲得了很好的成果。

　　結尾講及改日進展傾向，迮棄疾顯露“咱們生機進一步的促進正在醫療方面的使用，好比，慢慢實行腸胃模子測驗和動物測驗，并通過認識測驗進程中碰到的困窮，以及和大夫領悟切實的臨床需求來優化死板臂的構造和功用計劃?！?/p>